So installieren Sie ROS Noetic unter Ubuntu 20.04 LTS

ROS (Robot Operating System) ist ein Open-Source-Projekt, das ein Framework und Tools für Robotikanwendungen bereitstellt. Es hilft, komplexe Software zu entwerfen, ohne zu wissen, wie bestimmte Hardware funktioniert.

Noetisch ist eine LTS-Version von ROS und auf Ubuntu 20.04 zugeschnitten. Der ROS Noetic-Support gilt bis 2025 (5 Jahre). Die unterstützten Architekturen sind amd64, armhf und arm64.

In diesem Tutorial werden wir durchgehen, wie man ROS Noetic installieren an Ubuntu 20.04.

1. Offizielles Noetic-Repository zu Ubuntu hinzufügen

Der erste Schritt bei der Installation von ROS Noetic besteht darin, das offizielle ROS Noetic-Repository zur Ubuntu 20.04-Quellenlistendatei hinzuzufügen.

Geben Sie Folgendes ein, um ein Noetic-Repository hinzuzufügen:

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Ausgabe:

deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2. Offiziellen ROS-Schlüsselbund hinzufügen

Als nächstes fügen Sie Ihrem Ubuntu 20.04-System den offiziellen ROS-Schlüsselbund hinzu. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten.

Die erste Methode besteht darin, die hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Ubuntu-Schlüsselserver. Wenn dies nicht funktioniert, können Sie versuchen, es durch zu ersetzen hkp://pgp.mit.edu:80. Führen Sie also den folgenden Befehl aus.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Offiziellen ROS-Schlüsselanhänger hinzufügen

Die zweite Methode ist die Verwendung der curl Befehl, um den offiziellen ROS-Schlüsselbund herunterzuladen und lokal hinzuzufügen.

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

Die Ausgabe „OK“ bedeutet, dass der Schlüssel erfolgreich hinzugefügt wurde.

3. Aktualisieren Sie den ROS-Paketindex

Als nächstes aktualisieren wir unser Ubuntu-System, um die ROS Noetic-Paketinformationen aus dem Repository zu erhalten.

$ sudo apt update

Dadurch wird das neu hinzugefügte Repository mit den Online-Ubuntu-Repositorys synchronisiert.

4. Installieren Sie ROS Noetic auf Ubuntu 20.04

ROS verfügt über mehrere Metapakete, die Sie je nach Ihren spezifischen Anforderungen installieren können.

Im Folgenden sind die offiziellen ROS Noetic-Metapakete aufgeführt:

ros-noetic-desktop-voll
ros-noetic-desktop
ros-noetic-ros-base
Ros-noetic-ros-core

Wählen Sie Ihr bevorzugtes Metapaket und installieren Sie es mit einem der folgenden Befehle.

Installieren Sie ros-noetic-desktop-full

Das Paket ros-noetic-desktop-full enthält alle Pakete in ros-noetic-desktop sowie die Pakete Wahrnehmung (ros-noetic-perception) und Simulation (ros-noetic-simulators).

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um ros-noetic-desktop-full zu installieren:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Nachdem Sie den Befehl ausgeführt haben, drücken Sie Ja um mit der Installation fortzufahren.

ros-noetic-desktop installieren

Ros-noetic-desktop ist eine minimale Version von ros-noetic-desktop-full. Es enthält die meisten Tutorial-Pakete, einschließlich:

vis
Winkel
allgemeine_Anleitungen
Geometrie_Tutorials
ros_tutorials
Roslint
urdf_tutorial
Visualisierung_Tutorials

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um ros-noetic-desktop zu installieren:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

ros-noetic-base installieren

Die ros-noetic-base enthält nur Basispakete. Es enthält die Pakete in ros_core und andere grundlegende Nicht-Roboter-Tools wie dynamische Neukonfiguration, Nodelets und Actionlib.

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um ros-noetic-base zu installieren:

$ sudo apt install ros-noetic-base

ros-noetic-core installieren

Der ros-noetic-core enthält eine Sammlung der minimalsten Pakete. Die Pakete beinhalten:

common_msgs
gencpp
Gene
genlisp
genmsg
gennodejs
genpy
message_generation
message_runtime
Pluginlib
ros
ros_comm
rosbag_migration_rule
rosconsole

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um ros-noetic-core zu installieren:

$ sudo apt install ros-noetic-core

5. Einrichten der ROS Noetic-Umgebung

Der nächste Schritt besteht darin, die ROS Noetic-Umgebung einzurichten. Geben Sie zuerst das Setup ein.bash Skript in jedem bash Terminal, das ROS verwendet, geben Sie Folgendes ein:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Fügen Sie die .bashrc-Datei in Ihrem Home-Verzeichnis hinzu, um zu vermeiden, dass sie jedes Mal ausgeführt wird, wenn Sie eine neue Shell starten:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Überprüfen Sie dies, indem Sie den folgenden Befehl ausführen:

$ tail ~/.bashrc

Geben Sie Folgendes ein, damit die Änderungen wirksam werden:

$ source ~/.bashrc

Überprüfen Sie die Noetic-Installation

Führen Sie nach der erfolgreichen Installation von ROS Noetic auf Ubuntu 20.04 einfach den Befehl roscd aus.

$ roscd

Sie werden feststellen, dass sich das aktuelle Verzeichnis Ihrer Eingabeaufforderung in ändert /opt/ros/noetic, wo wir Noetic installiert haben.

Überprüfen Sie die Installation von Noetic

Wir können die Installation auch durch Ausführen überprüfen roscore Befehl im noetic-Verzeichnis. Die Ausgabe zeigt die Ros-Distribution und die Ros-Version in der Zusammenfassung an.

$ roscore